연구논문 · 게시 2023.06.26 · 출판·채택: 저자 보고
제어·인지 불확실성을 줄이는 비정형 환경 안전 주행
Safe Navigation in Unstructured Environments by Minimizing Uncertainty in Control and Perception
자료 개요
학습 기반 차량 동역학 모델은 epistemic uncertainty를 활용해 탐색하고, meta-learning 기반 통과 가능성 모델은 주행 중 적응한다. 두 모델을 sampling-based MPC와 결합하여 불확실한 지형과 상태를 회피한다.
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RSS 2023 Workshop on Inference and Decision Making for Autonomous Vehicles (IDMAV)
판본: arXiv v1 — manuscript revision