연구논문 · 게시 2024.09.26 · 프리프린트
자율주행 인지 실패에 대한 시스템 수준 안전 모니터링과 복구
System-Level Safety Monitoring and Recovery for Perception Failures in Autonomous Vehicles
자료 개요
SPARQ는 계획기가 놓친 인지 실패를 고려해 실행 예정 궤적의 안전성을 평가하는 Q-network입니다. 위험을 감지하면 수정 계획을 제안하며 NuPlan 데이터에서 평가합니다.
판본: v2