연구논문 · 게시 2019.07.08 · 프리프린트
인지 기반 제어의 강건성 보장
Robust Guarantees for Perception-Based Control
자료 개요
연구는 학습된 인지 함수로 부분 상태를 추정하는 선형 시스템의 안전 집합과 강건 제어기를 설계한다. 매끄러움·표본 밀도 가정 아래 일반화 성질을 분석하고 합성 사례 및 CARLA로 시연한다.
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This revision includes reframing the local generalization problem, with relaxed the assumptions so that the robust problem depends on a local slope bound rather than a Lipschitz constant, and provide a method for learning the slope bound from data. We also include additional experiments with a CNN perception module
판본: v2