연구논문 · 2020.08.24
사람·로봇 차량 상호작용 계획에 도달 가능성 기반 안전 보장 통합
On infusing reachability-based safety assurance within planning frameworks for human–robot vehicle interactions
자료 개요
제어기는 MPC로 계획 궤적을 추종하면서 도달 가능성 분석으로 충돌 없는 회피 기동을 유지한다. 실제 차량의 교차 차선 변경 시험에서 상대 차량이 예측과 다르게 움직일 때의 최소 개입을 평가한다.
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International Journal of Robotics Research, vol. 39, no. 10-11, pp. 1326--1345, 2020
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판본: arXiv v1 — manuscript revision