연구논문 · 게시 2022.04.28 · 프리프린트
KING: 운동학 Gradient를 이용한 안전 중요 시나리오와 강건한 모방학습
KING: Generating Safety-Critical Driving Scenarios for Robust Imitation via Kinematics Gradients
자료 개요
KING은 운동학 bicycle model의 gradient로 배경 차량 궤적을 최적화하여 CARLA의 위험 시나리오를 생성한다. 규칙 기반 expert의 해결 궤적으로 모방학습 정책을 미세조정하고 다른 시험 시나리오에서 충돌 회피를 평가한다.
판본: v1