연구논문 · 2020.01.23
확률적 계획에 도달 가능성 기반 사람·로봇 차량 상호작용 안전 보장 통합
On Infusing Reachability-Based Safety Assurance Within Probabilistic Planning Frameworks for Human-Robot Vehicle Interactions
자료 개요
이 제어 구조는 고수준 확률적 계획을 추종하면서 충돌 회피 기동의 가용성을 유지한다. 도달 가능성 분석과 MPC를 결합하고 실제 차량의 상호 차선 변경에서 예상 밖 상대 행동에 대응하는 효과를 보인다.
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Presented at the International Symposium on Experimental Robotics, Buenos Aires, Argentina, 2018
판본: arXiv v1 — manuscript revision