技术报告 · 2021.02Waymo 系统安全与自动驾驶验证：2021 年报告Waymo Safety ReportWaymo · Waymo · English安全架构ODD安全论证Scenario-based validation资料概述Waymo 将系统安全计划与传感及软件架构、ODD 和回退联系起来，介绍仿真、行为能力与避碰测试、硬件验证及运行安全，并在附录中列出测试场景类型。