발표자료 · 2026.02.25
분포 변화 상황의 End-to-End 모션 플래닝
End2End Autonomouos Driving: Motion Planning Under Distribution Shifts
자료 개요
CARLA에서 residual reinforcement learning으로 모션 플래너를 closed-loop fine-tuning하는 진행 중인 연구와 diffusion likelihood를 이용한 궤적 OOD 검출 실험을 함께 소개합니다. 학습·시험 시나리오 분리와 MAAD 이상 궤적 평가를 다룹니다.
판본: nxtAIM Open Project Day original research poster; one page