발표자료 · 2026.02.25
머신러닝과 제어 이론을 결합한 모션 플래닝과 안전 필터
Integrating Machine Learning and Control Theory for Safer Motion Planning
자료 개요
신경망 terminal constraint를 사용하는 MPC 경로 계획과 관측 조건부 ORN-CBF 안전 필터를 소개합니다. 미지의 환경에서 관측을 반영해 모델을 갱신하는 구조와 이동로봇·쿼드콥터의 시뮬레이션 및 실제 실험을 정리한 포스터입니다.
판본: nxtAIM Open Project Day original research poster; one page